ROS实战（七）Jetson Xavier NX 高级操作

发表于

最近的生活真的是一塌糊涂，秋招不像秋招，面试没有面试。

好久没有好好静下心来写文章了，今天就把最近折腾的东西记录一下吧。

关键词：Jetson

前言

Jeston是NVIDIA开发的嵌入式平台，支持CUDA。这款板子是笔者拿来用来做毕业设计的。

以下是他们的参数指标，可以看到性能还是不错的，除了有些鸡肋的armv8 CPU。

安装镜像到nvme硬盘

NX自带一个NVMe M.2 SSD的插槽，还带一个M.2 key的无线网卡插槽。我将自带的realtek网卡拿下来，换上了intel ax201 wifi6无线网卡。并把闲置的SSD也放了上去。

从Jetpack 4.6开始，官方就支持将系统写入固态硬盘。而之前是只能向SD卡里写的。固态硬盘的速度和SD卡里相比那可快多啦。下面就介绍以下如何安装镜像到nvme硬盘。

下载SDK

首先要准备一台ubuntu的电脑，或者使用docker，这个官网有说明：

  • 如果想装最新版的Jetpack DP 5.0.1，需要使用ubuntu 18.04或者20.04，而5.0.1之前的版本只能使用ubuntu 18.04.

安装SDK

下载完毕后，执行以下命令安装sdk

1
sudo apt install ./sdkmanager.deb

安装完毕以后是这个样子的

现在还没有检测到Xavier NX，用一根普通的usb线将板子的micro usb口连接到电脑，然后就能检测到了。

点击CONTIUNE，进入下一步

选择下载的部分

第一次安装时，要把HOST的部分的内容全部下载下来，然后根据自己的需要安装Target。我这里为了方便起见就全部安装了。

为了方便起见，可以选择先下载后安装，这样即节约了时间，由减少了因下载数据丢失而出现的错误。

连接好Xariver，勾选协议，选择下一步

安装步骤

首先是输入ubuntu的密码，方便sdk安装一些Host主机没有的软件包。

接下来是选择刷入的存储设备，并连接到板子进行刷机。

  • 第一个箭头的位置是输入Xavier NX现在的账户和密码，方便SDK自动设置NX进入恢复模式；如果此时NX已经无法是打开，那么也没有关系，将Automatic Setup选项修改为Manal Setup，并根据给出的提示将NX手动设置恢复模式；具体请看下图
  • 第二个箭头的位置是选择刷入的设备，这里选择NVMe设备，SDK会自动选择

输入完毕以后，就可开始刷机了，点击Flash，耐心等待流程结束。

耐心等待刷机结束。

Ooooops：翻车了，刷机竟然失败。后来重新刷了一下就可以了。

启用国内源

这个老生常谈了，国内速度比较快的应该是中科大的源了.

1
sudo mv /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list.bak
1
2
3
4
5
6
7
8
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse

安装smb文件共享服务器

安装smb就可直接在windows上挂载NAS的硬盘了。

smb在linux上有一个开源的实现就是samba，这个软件通常在软件包管理器中。

安装软件包

1
2
sudo apt update
sudo apt install samba

查看启动状态

1
sudo systemctl status nmbd

修改配置文件

备份默认的配置文件

1
sudo cp /etc/samba/smb.conf{,.backup}

设置绑定网络接口

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
# The specific set of interfaces / networks to bind to
# This can be either the interface name or an IP address/netmask;
# interface names are normally preferred
interfaces = 127.0.0.0/8 eth0

# Only bind to the named interfaces and/or networks; you must use the
# 'interfaces' option above to use this.
# It is recommended that you enable this feature if your Samba machine is
# not protected by a firewall or is a firewall itself.  However, this
# option cannot handle dynamic or non-broadcast interfaces correctly.
bind interfaces only = no
  • 这里根据自己的网络接口确定，通过ip a命令可以查看。