ROS实战（四）｜Intel Realsense T265

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摘要：英特尔® 实感™ 追踪摄像头 T265 是一款全新的独立同步定位与建图设备，可用于机器人、无人机等领域。本文主要介绍了如何在ubuntu系统上安装Intel Realsense T265追踪摄像头。

关键词：T265，ROS

T265参数

  1. T265采用了2视觉处理单元（VPU），V-SLAM算法可以直接在VPU上运行，可直接输出相机位姿；
  2. T265使用了双目鱼眼相机，分辨率848*800，刷新频率30Hz，可以生成单色图像，视场角163(±5°)；
  3. 惯性测量单元（IMU）型号为BM1055；
  4. 相机与IMU的参数都保存了传感器中，可以通过示例直接读取相机的内参和相机与IMU之间的外参；
  5. 相机外形尺寸108x24.5x12.5mm

T265开发环境搭建

注册公钥

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sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

添加库

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sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -sc) main" -u

安装库

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sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

以上两行将部署 librealsense2 udev 规则，构建并激活内核模块，运行时库以及可执行的演示和工具。

安装开发库（可选）

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sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

安装了dev软件包后，可以使用g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2或者在IDE中使用librealsense2编译应用程序。

检查安装是否成功

运行

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realsense-viewer

系统会自动打开一个窗口

一旦速度过快，T265输出的位姿就会飞掉。

读取T265内外参数信息

T265在出厂前就对相机进行了标定，每个相机内部都带有相机的内参和外参，终端输入以下命令，即可读取T265的配置信息

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rs-enumerate-devices

如果需要读取相机内参和外参，以及IMU的参数可以使用如下命令（添加 -c 参数）

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rs-enumerate-devices -c

使用ROS包读取T265数据

使用环境ROS melodic 版本

安装依赖

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sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-ddynamic-reconfigure

下载安装ROS包 realsense-ros

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cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd  ~/catkin_ws/
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

启动测试demo，即可看到T265的位姿数据

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source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch

如果需要查看鱼眼相机图像数据，则需要对rs_t265.launch文件进行修改，使能图像输出

运行

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roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch