ROS基础（二）｜创建工作空间并编译ROS功能包

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关键词：ROS

ROS使用练习

ROS文件系统

我们通过命令行工具来浏览ROS的文件系统。

为了获得功能包和功能包集的信息,比如,其路径、依赖关系等，我们将使用rospack、rosstack命令进入功能包和功能包集，并列出其中 的内容。

例如，如果你想要找turtlesim包的路径，可以使用以下命令：

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rospack find turtlesim

你将要获得以下信息：

如果你想要找到已经在系统安装过的某个元功能包，示例如下：

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rospack find ros_comm

你将获得ros-comm元功能包的路径：

注意：功能包是rospack ，元功能包是rosstack，要注意区分。

要获得功能包或者功能包集下面的文件列表，需要使用：

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rosls turtlesim

更改当前目录，尤其是进入某个文件夹，可以使用roscd命令完成：

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roscd turtlesim
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pwd

将获得以下新路径：

创建工作空间

我们会在工作空间完成本书使用的所有代码。

要查看ROS正在使用的工作空间，请使用下面的命令：

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echo $ROS_PACKAGE_PATH

会看到如下类似信息：

我们将要创建的文件夹位于/root/dev/catkin_ws/src中。要新建文件夹，使用以下命令：

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mkdir -p /root/dev/catkin_ws/src
cd /root/dev/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

当创建工作空间文件夹后，里面并没有功能包，只有CMakeList.txt文件。使用下面的命令来编译工作空间：

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cd /root/dev/catkin_ws
catkin_make

你将看到类似信息：

现在输入ls命令，可以看到创建的新文件夹，分别是build和devel文件夹。

输入以下命令，再次初始化ros环境，至此，工作空间创建完毕。

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source devel/setup.bash

这一步只重新加载了setup.bash文件，如果关闭并打开一个新的命令行窗口，也将得到同样的效果。

输入以下命令，将ROS的初始化脚本加入到bash的配置文件中，这样，每次打开一个新的bash shell窗口时，就自动完成了ROS的初始化。

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echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

创建ROS功能包和元功能包

使用以下命令在之前建立的工作空间中创建新的功能包：

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cd /root/dev/catkin_ws/src
catkin_create_pkg TEST std_msgs roscpp

此命令的格式包括包的名称和依赖项。在这个示例中，依赖项包括 std_msgs 和 roscpp.

如下所示：

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catkin_create_pkg name [dependencies [dependencies ...]]
positional arguments:
  name                  The name for the package
  dependencies          Catkin package Dependencies

这些依赖项主要包括以下几个：

  • std_msgs：包含了常见的消息类型，表示基本数据类型和其他基本的消息构造，如多维数组。
  • roscpp：使用C++实现了ROS的各种功能。它提供了一个客户端库，让C++程序员能够调用这些接口快速完成与ROS的主题、服务和参数相关的开发工作。

如果所有步骤一切顺利，结果如下图所示：

正如我们看到的，可以使用rospack、roscd和rosls命令来获取新的功能包信息。下面是可以执行的一些操作。

  • rospack profile：此命令用于通知用户ROS中新添加的内容。在安装任何功能包之后使用它。
  • rospack find TEST：此命令用于查看依赖关系。
  • rosls TEST：此命令用于查看内容
  • roscd TEST：此命令会切换到TEST功能包所在的路径。

编译ROS功能包

编译功能包的的时候，主要是代码的编译过程，不仅包括用户添加的代码，还包括由消息和服务生成的代码。

为了编译功能包，可以使用catin_make工具：

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cd /root/dev/catkin_ws/
catkin_make

如果没有看到错误提示信息，说明功能包编译成功。

必须在workspace文件夹中运行catkin_make命令。如果在其他文件这样做，命令将无法执行！

当你在TEST文件夹中试图使用catkin_make编译工具包时，你会看到如下错误：

当你在catkin_ws文件夹中执行catkin_make命令时，则会编译成功。

如果编译单个工具包，可以使用如下格式的命令：

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catkin_make --pkg <package name>