ROS实战（一）｜安装ROS Melodic

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最近的小车需要用到ROS，学习的过程做个记录。

此次记录的主要是软件安装过程中遇到的问题。

ubuntu1804 换源

安装好Ubuntu 1804以后首先换源：

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sudo apt update && sudo apt install apt-transport-https ca-certificates -y
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sed -i "s/cn.archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g" /etc/apt/sources.list
sed -i "s/http/https/g" /etc/apt/sources.list

其中，安装apt-transport-https并将安装协议更换到https以避免运营商缓存劫持。

安装ROS Melodic

参考 http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

设置sources.list

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sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
【更新】

国科大ROS源：

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sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

北外ROS源：

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sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

另一种方式

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curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装

桌面完整版：

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sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y

初始化rosdep

初始化需要使用代理服务器，设置代理服务器后请修改sudo配置文件以传递环境变量。

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sudo rosdep init
rosdep update

设置环境

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echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建工厂依赖

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sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential