ROS实战（二）｜工作空间、话题和服务

发表于 2021-04-26

最近的小车需要用到ROS，学习的过程做个记录。

工作空间是一个存放工程相关开发文件的文件夹，ROS默认使用的是catkin编译系统。

典型的工作空间包含以下四个目录空间：

src：代码空间，开发过程中最常用的文件夹。用来存放所有ROS功能包的源码文件。
build：编译空间，用来存储工作空间编译过程中产生缓存信息和中间文件。
devel：开发空间，用来放置编译生成的可执行文件。
install：安装空间，编译成功后，可以使用make install命令将可执行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本，即可以在终端中运行这些可执行文件。注意：安装空间在工作空间中不是必须的，很多工作空间中没有该文件夹。

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mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

1 2	cd ~/catkin_ws catkin_make

编译完成后devel文件夹下会生成setup.bash形式的环境变量设置脚本，使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间的环境变量可以生效。

注意：每一次编译完成后都要运行一次。

1	source devel/setup.bash

运行以下命令查看环境变量是否生效：

1	echo $ROS_PACKAGE_PATH

若生效则会显示出当前工作空间的路径。

1 2	cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg subsciber rospy std_msgs geometry_msgs

其中subsciber是包名，剩下的是功能包所需要的依赖。

创建完成后，需要编译工作空间，并且设置环境变量。

1	rospack find subsciber

消息以一种发布/订阅的方式传递。一个节点可以订阅多个话题，一个话题也可以被多个节点订阅。两个节点通信时，启动顺序没有强制要求，且实时性较弱，不适用于双向的同步传输。

服务是一种带有应答的通信机制。ROS只允许有一个节点提供指定命名的服务。实时性较强，适用于两个节点之间的同步传输。